<div><div class="gmail_quote">Nuno,<div><br></div><div>There are many many variants of the basic ICP algorithm. VTK has only the very basic one implemented. The first big addition is the use of an M-estimator instead of a Euclidean distance function. An easier way to accomplish that is a &quot;don&#39;t include points that are too far away&quot; threshold which would allow it to work on the data sets you describe. The method Wes suggested about clipping one point set with the other after they are initially reasonably aligned sounds like a reasonable plan. Luca Antiga and I had worked on some of these improvements long ago (<a href="http://public.kitware.com/Bug/view.php?id=8983">http://public.kitware.com/Bug/view.php?id=8983</a>), but they were not well received (not objected to, just not accepted). Maybe we should try again with the new Gerrit workflow.</div>
<meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><div>
<br>David</div></div></div>